三重県を訪問中の天皇、皇后両陛下は23日、即位の礼と重要祭祀「大嘗祭」が終わったことを報告するため、皇室の祖神とされる天照大神を祭る伊勢神宮（同県伊勢市）の内宮を参拝された。これで神宮での全ての儀式を終えて、同日夕方に帰京した。
22日の外宮参拝と同様に、天皇陛下は古式装束「黄櫨染袍」に身を包み、上皇さまが29年前の伊勢神宮参拝で使用した「儀装馬車」に乗って、参道を進んだ。
皇后さまは十二単姿に「おすべらかし」と呼ばれる髪形。馬へのアレルギーのため、馬車に乗らずに車を使った。この日は晴天で、10日の即位祝賀パレードで使ったオープンカーで移動した。