政府は４日、北朝鮮が同日午前７時２２分頃、同国内陸部から弾道ミサイル１発を東方向に発射したと発表した。ミサイルは青森県上空を通過し、同７時４４分頃に太平洋上の日本の排他的経済水域（ＥＥＺ）の外に落下したと推定される。
北朝鮮の弾道ミサイルが日本の上空を通過したのは、２０１７年９月１５日に北海道上空を飛行した「火星１２」以来、５年ぶりで、今回で７回目となる。
防衛省によると、最高高度は約１０００キロ・メートル、飛行距離は約４６００キロ・メートルで、北朝鮮の弾道ミサイルの飛行距離としては過去最長となる。ミサイルは発射後、午前７時２８～２９分頃、青森県上空を通過した。落下地点は岩手県釜石市の東約３２００キロ・メートルと推定される。韓国軍によると、発射地点は北朝鮮の北部

慈江道
（チャガンド）・

舞坪里
（ムピョンリ）付近。ミサイルの速度はマッハ１７に達した。現時点で航空機や船舶などへの被害は確認されていない。
浜田防衛相は記者団に対し、「中距離弾道ミサイル以上の射程を有する弾道ミサイルだったとみられる」と述べた。北朝鮮は今年１月にも舞坪里から中距離弾道ミサイル「火星１２」を発射しており、政府は今回も火星１２の可能性があると分析している。火星１２は推定射程が約５０００キロ・メートルで、米領グアムを主要な標的とするミサイルだ。
松野官房長官は４日午前、首相官邸で緊急記者会見を開き、「我が国の安全保障にとって重大かつ差し迫った脅威だ。地域、国際社会の平和と安全を脅かすものであり、国際社会全体にとって深刻な挑戦だ」と非難した。政府は、北京の大使館ルートを通じ、北朝鮮に対し厳重に抗議した。
北朝鮮のミサイル発射は巡航ミサイルも含めて今年２３回目。９月２５日以降では５回（計８発）と異例の高頻度となっている。
発射予告はなく、政府は全国瞬時警報システム「Ｊアラート」や自治体向け専用回線メール「エムネット」を使い、避難や警戒を呼びかけた。自衛隊は国内への落下の恐れはないと判断し、迎撃措置は取らなかった。
政府は４日午前、国家安全保障会議（ＮＳＣ）の４大臣会合を首相官邸で開き、対応を協議した。
米韓は北朝鮮への抑止力を高めるため、９月下旬に韓国近海で米原子力空母ロナルド・レーガンも加わった合同訓練を実施。同月末には日米韓による対潜水艦の合同訓練も行われた。北朝鮮は対抗姿勢を示しており、今回のミサイル発射も日米韓を強くけん制する狙いとみられる。