防衛省は１６日、北朝鮮が同日午前７時９分頃、 平壌 （ピョンヤン）近郊から東方向に向けて、大陸間弾道ミサイル（ＩＣＢＭ）級１発を発射したと発表した。ミサイルは同８時１９分頃、北海道渡島大島の西方約２００キロ・メートル、日本の排他的経済水域（ＥＥＺ）外側の日本海に落下したとみられるという。
防衛省によると、ミサイルは約７０分間飛行し、飛行距離は約１０００キロ・メートル、最高高度は６０００キロ・メートル超と推定されている。現時点で船舶などへの被害は確認されていない。